本书系统阐述了机械系统动力学的基本理论与方法。著者对本领域的大量文献进行筛选与分类，将确实行之有效的建模方法，根据著者对机械系统动力学体系的理解奉献给读者。全书分为四篇，各章节安排如下：第一篇为数学基础篇。第二篇介绍解决"机构"问题的多刚体系统动力学，包括第三、四、五、六、七章，这部分内容是本书讲授的重点。第三篇介绍解决"结构"问题的弹性力学的有限元法，包括第八、九、十章，这部分是考虑理论的完整性
正版保障·七天无理由退换·企业采购团购咨询客服享大额优惠编辑推荐
导语点评词
目 录
章绪论
章绪论
机械系统动力学的研究意义
机械系统动力学的研究内容
机械系统动力学的研究历史
课程学要注意的问题和知识点
第章数学基础
张量
矢量
矢量的运算
矢量矩阵与矢量基
矢量的坐标阵
并矢
并矢的定义与坐标阵
并矢的运算
张量的重要等式
矢量的二重
矢量的混合积
其他
第章运动学基础
点在空间中的位置
点在单一坐标系下的位置
点在不同坐标系下的坐标
齐次坐标矩阵与齐次变换矩阵
方向余弦阵
刚体在空间中的位姿
方向余弦姿态坐标
有限转动四元数姿态坐标
欧拉四元数
欧拉角姿态坐标
姿态坐标
卡尔丹角姿态坐标
各种姿态坐标的优点和缺点
刚体在空间中的速度和加速度
矢量对时间的导数
刚体的角速度矢量
矢量相对不同基对时间的导数
角速度矢量的叠加原理
刚体的角速度与姿态坐标导数的关系
点的速度和加速度
约束和约束方程
约束
约束方程
第章动力学基础
基本概念
质心
动量
动量矩
动能
刚体的质量几何
惯量张量的概念
惯量张量的叠加原理
刚体对任意点与对质心的惯量张量的关系
惯量张量相对不同基的坐标阵
动量定理和动量矩定理
动量定理
动量矩定理
第章多刚体系统动力学方程
牛顿—欧拉动力学方程
动力学普遍方程
原理
率原理
类拉格朗日方程
类拉格朗日方程
拉格朗日关系式
质点系的类拉格朗日方程
多刚体系统的类拉格朗日方程
独立广义坐标的统一形式动力学方程
第章基于—法的机器人动力学
机器人结构的数学描述
杆件与关节的编号
杆件的连体坐标系
结构的—参数
用—参数确定坐标系间的齐次变换矩阵
用修改的—法建立的坐标系和选取的—参数
运动学分析
刚体的速度与广义坐标的导数关系
刚体的加速度与广义坐标的导数关系
动力学分析
动力学方程
建模步骤
第章罗伯森—维登伯格多刚体系统动力学
多刚体系统组成元素
多刚体系统的关联结构
关联结构类型
关联结构的数学表达
树系统的运动学与动力学
单独铰的运动学
树系统的运动学
树系统的动力学
力元
铰的约束力
编程说明
非树系统的动力学
移除铰
刚体
第章弹力学基础
弹力学中的物理量
载荷
应力
应变
位移
弹力学的基本方程
衡方程
几何方程
物理方程
第章静态分析的有限元法
结构离散
单元分析
位移函数
单元应变矩阵
单元应力矩阵
单元刚度矩阵
体分析
刚集成原理
载荷移置
约束处理
体方程
章动态分析的有限元法
结构离散
单元分析
体分析
固有特分析
响应分析
共振的应用和危害
章动力学方程的解法
线方程组的解法
格莱姆法则
高斯消去法
非线方程组的解法
微分方程组的解法
微分方程的解法
一阶微分方程组的解法
高阶微分方程组的解法
矩阵特征问题的解法
对称矩阵的变换法
乘幂法
反幂法
子空间迭代法
章附录
行列式
行列式的概念
行列式的质
行列式的展开定理
矩阵
矩阵的定义与运算
矩阵的线相关和秩
矩阵的逆矩阵
矩阵的特征值与特征向量
矩阵导数
参考文献
显示全部信息
商品详情
图书基本信息
图书名称全新正版图书 机械系统动力学崔玉鑫科学出版社 机械动力学高等学校教材人天图书专营店作者崔玉鑫
定价出版社科学出版社
出版日期
版次开本
导语点评词
目 录
章绪论
章绪论
机械系统动力学的研究意义
机械系统动力学的研究内容
机械系统动力学的研究历史
课程学要注意的问题和知识点
第章数学基础
张量
矢量
矢量的运算
矢量矩阵与矢量基
矢量的坐标阵
并矢
并矢的定义与坐标阵
并矢的运算
张量的重要等式
矢量的二重
矢量的混合积
其他
第章运动学基础
点在空间中的位置
点在单一坐标系下的位置
点在不同坐标系下的坐标
齐次坐标矩阵与齐次变换矩阵
方向余弦阵
刚体在空间中的位姿
方向余弦姿态坐标
有限转动四元数姿态坐标
欧拉四元数
欧拉角姿态坐标
姿态坐标
卡尔丹角姿态坐标
各种姿态坐标的优点和缺点
刚体在空间中的速度和加速度
矢量对时间的导数
刚体的角速度矢量
矢量相对不同基对时间的导数
角速度矢量的叠加原理
刚体的角速度与姿态坐标导数的关系
点的速度和加速度
约束和约束方程
约束
约束方程
第章动力学基础
基本概念
质心
动量
动量矩
动能
刚体的质量几何
惯量张量的概念
惯量张量的叠加原理
刚体对任意点与对质心的惯量张量的关系
惯量张量相对不同基的坐标阵
动量定理和动量矩定理
动量定理
动量矩定理
第章多刚体系统动力学方程
牛顿—欧拉动力学方程
动力学普遍方程
原理
率原理
类拉格朗日方程
类拉格朗日方程
拉格朗日关系式
质点系的类拉格朗日方程
多刚体系统的类拉格朗日方程
独立广义坐标的统一形式动力学方程
第章基于—法的机器人动力学
机器人结构的数学描述
杆件与关节的编号
杆件的连体坐标系
结构的—参数
用—参数确定坐标系间的齐次变换矩阵
用修改的—法建立的坐标系和选取的—参数
运动学分析
刚体的速度与广义坐标的导数关系
刚体的加速度与广义坐标的导数关系
动力学分析
动力学方程
建模步骤
第章罗伯森—维登伯格多刚体系统动力学
多刚体系统组成元素
多刚体系统的关联结构
关联结构类型
关联结构的数学表达
树系统的运动学与动力学
单独铰的运动学
树系统的运动学
树系统的动力学
力元
铰的约束力
编程说明
非树系统的动力学
移除铰
刚体
第章弹力学基础
弹力学中的物理量
载荷
应力
应变
位移
弹力学的基本方程
衡方程
几何方程
物理方程
第章静态分析的有限元法
结构离散
单元分析
位移函数
单元应变矩阵
单元应力矩阵
单元刚度矩阵
体分析
刚集成原理
载荷移置
约束处理
体方程
章动态分析的有限元法
结构离散
单元分析
体分析
固有特分析
响应分析
共振的应用和危害
章动力学方程的解法
线方程组的解法
格莱姆法则
高斯消去法
非线方程组的解法
微分方程组的解法
微分方程的解法
一阶微分方程组的解法
高阶微分方程组的解法
矩阵特征问题的解法
对称矩阵的变换法
乘幂法
反幂法
子空间迭代法
章附录
行列式
行列式的概念
行列式的质
行列式的展开定理
矩阵
矩阵的定义与运算
矩阵的线相关和秩
矩阵的逆矩阵
矩阵的特征值与特征向量
矩阵导数
参考文献
显示全部信息
商品详情
图书基本信息
图书名称全新正版图书 机械系统动力学崔玉鑫科学出版社 机械动力学高等学校教材人天图书专营店作者崔玉鑫
定价出版社科学出版社
出版日期
版次开本
| ISBN | 9787030534477 |
|---|---|
| 出版社 | 科学出版社 |
| 作者 | 崔玉鑫 |
| 尺寸 | 16 |