| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装-胶订 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787030776129 |
| 所属分类：图书>工业技术>工具书/标准 |
商品详情内容简介
本书系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。全书共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。本书可作为海洋工程、导航制导与控制、无人装备工程和智能无人系统等水下无人航行器协同定位相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考用书，也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读和参考。
目 录
前言
第一章绪论
第一节研究背景及意义
第二节国内外研究现状
第二章水下无人航行器协同定位的基本理论
第一节水下无人航行器的函数模型
第二节水下无人航行器的传感器特性
第三节水下波束声线跟踪基本原理
第四节影响集群协同定位的关键因素
第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取
第一节基于的快速精密定位
第二节不同模型的统一模糊度固定方法
第三节海上环境下与紧组合方法
第四节北斗海面定位技术前言
第一章绪论
第一节研究背景及意义
第二节国内外研究现状
第二章水下无人航行器协同定位的基本理论
第一节水下无人航行器的函数模型
第二节水下无人航行器的传感器特性
第三节水下波束声线跟踪基本原理
第四节影响集群协同定位的关键因素
第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取
第一节基于的快速精密定位
第二节不同模型的统一模糊度固定方法
第三节海上环境下与紧组合方法
第四节北斗海面定位技术
第四章水下惯性导航系统动基座初始对准技术
第一节顾及矢量相关性的初始对准算法
第二节小失准角下的卡尔曼滤波精对准
第三节大失准角下的非线性滤波对准
第五章水下无人航行器自主定位技术
第一节陀螺随机噪声时间序列建模补偿
第二节误差参数标定补偿
第三节组合导航系统
第六章水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法
第一节水下无人航行器协同定位的可观测性分析
第二节基于误差椭圆的水下无人航行器很优构型设计
第三节顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化
第七章水下无人航行器协同定位数据融合方法
第一节基于声线跟踪的水声测距误差改正
第二节基于扩展卡尔曼滤波的数据融合
第三节基于增广信息滤波的分散式数据融合
第四节基于抗差因子图的分散式数据融合
第八章水下无人航行器协同定位质量控制方法
第一节非对称大编队构型下的集群协同定位
第二节水下无人航行器集群弹性协同定位方法
第三节基于置信椭圆的质量控制方法
第四节中国南海实测数据验证
第九章水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发
第一节水下无人航行器自主定位平台
第二节水下无人航行器协同定位平台
参考文献
显示全部信息
本书系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。全书共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。本书可作为海洋工程、导航制导与控制、无人装备工程和智能无人系统等水下无人航行器协同定位相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考用书，也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读和参考。
目 录
前言
第一章绪论
第一节研究背景及意义
第二节国内外研究现状
第二章水下无人航行器协同定位的基本理论
第一节水下无人航行器的函数模型
第二节水下无人航行器的传感器特性
第三节水下波束声线跟踪基本原理
第四节影响集群协同定位的关键因素
第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取
第一节基于的快速精密定位
第二节不同模型的统一模糊度固定方法
第三节海上环境下与紧组合方法
第四节北斗海面定位技术前言
第一章绪论
第一节研究背景及意义
第二节国内外研究现状
第二章水下无人航行器协同定位的基本理论
第一节水下无人航行器的函数模型
第二节水下无人航行器的传感器特性
第三节水下波束声线跟踪基本原理
第四节影响集群协同定位的关键因素
第三章水下无人航行器海洋空间基准的快速获取
第一节基于的快速精密定位
第二节不同模型的统一模糊度固定方法
第三节海上环境下与紧组合方法
第四节北斗海面定位技术
第四章水下惯性导航系统动基座初始对准技术
第一节顾及矢量相关性的初始对准算法
第二节小失准角下的卡尔曼滤波精对准
第三节大失准角下的非线性滤波对准
第五章水下无人航行器自主定位技术
第一节陀螺随机噪声时间序列建模补偿
第二节误差参数标定补偿
第三节组合导航系统
第六章水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法
第一节水下无人航行器协同定位的可观测性分析
第二节基于误差椭圆的水下无人航行器很优构型设计
第三节顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化
第七章水下无人航行器协同定位数据融合方法
第一节基于声线跟踪的水声测距误差改正
第二节基于扩展卡尔曼滤波的数据融合
第三节基于增广信息滤波的分散式数据融合
第四节基于抗差因子图的分散式数据融合
第八章水下无人航行器协同定位质量控制方法
第一节非对称大编队构型下的集群协同定位
第二节水下无人航行器集群弹性协同定位方法
第三节基于置信椭圆的质量控制方法
第四节中国南海实测数据验证
第九章水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发
第一节水下无人航行器自主定位平台
第二节水下无人航行器协同定位平台
参考文献
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