| 开本：16开 |
| 纸张：轻型纸 |
| 包装：平装 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787111775348 |
| 所属分类：图书>计算机/网络>行业软件及应用 |
商品详情
作者杨勇 黄德青 马磊 著
著杨勇 黄德青 马磊 著 译
装帧平装
印次
定
出版社机械工业出版社
开本开
印刷时间
语种暂无
出版时间
页数
外部编号
版次
成品尺寸暂无
前言
第章绪论
下肢外骨骼机器人概要
下肢外骨骼概念
下肢外骨骼应用
下肢外骨骼机器人的发展现状
国内下肢外骨骼的发展
国外下肢外骨骼的发展
下肢外骨骼机器人的控制方法
经典控制
灵敏度放大控制
自适应控制
神经网络控制
模糊控制
鲁棒控制
本章总结
参考文献
第章下肢外骨骼机器人建模
下肢外骨骼机器人运动学建模
下肢外骨骼机器人动力学建模
引言
单支撑状态模型
双支撑状态模型
本章总结
参考文献
第章外骨骼机器人自适应迭代学习控制
迭代学习控制
外骨骼神经网络迭代学习位置约束控制
引言
输出位置约束
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于扩张状态观测器的外骨骼迭代学习控制
引言
扩张状态观测器
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
不依赖模型的外骨骼自适应迭代学习控制
引言
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼增强神经自适应迭代学习控制
引言
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章外骨骼机器人自适应阻抗控制
阻抗控制原理
基于名义模型的外骨骼阻抗控制
引言
阻抗控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼神经学习阻抗控制
引言
神经学习阻抗控制
稳定性分析
仿真研究
小结
目录
●●●●●
●●●●●
下肢外骨骼机器人控制技术与应用
基于运动意图估计的外骨骼阻抗控制
引言
运动意图估计
控制器设计
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章液压驱动外骨骼机器人控制技术
液压驱动系统
引言
液压驱动器原理
外骨骼液压驱动系统结构
液压驱动系统动态模型
液压驱动外骨骼采样控制
引言
外骨骼离散时间模型
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
液压驱动外骨骼自适应反步控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于干扰观测器的外骨骼液压驱动关节滑模控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼液压驱动系统输出反馈重复学习控制
引言
扩张状态观测器
输出反馈控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章受非线性约束的外骨骼机器人控制技术
液压驱动外骨骼系统的约束问题
受输出约束的液压驱动外骨骼自适应控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼液压驱动关节输出约束容错控制
引言
外骨骼执行器故障模型
容错控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
受死区约束的外骨骼液压驱动器神经网络控制
引言
执行器死区模型
状态反馈方法
输出反馈方法
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章柔性关节下肢外骨骼控制技术
柔性关节外骨骼
柔性关节外骨骼模型与控制方法
自适应方法
奇异摄动法
输入整形法
智能控制法
基于奇异摄动的柔性关节下肢外骨骼自适应控制
引言
奇异摄动
控制器设计
仿真研究
小结
柔性关节外骨骼模糊反演控制
引言
模糊控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于观测器的外骨骼自适应控制
引言
基于观测器的控制设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章外骨骼系统实现与应用
引言
基于完整动力学的外骨骼自适应控制设计与应用
液压驱动外骨骼系统结构
外骨骼传感器配置
含液压动态的完整动力学模型
控制器设计
实验研究
小结
外骨骼系统混合控制设计与应用
混合控制外骨骼系统结构
外骨骼传感器配置
混合控制策略与控制器设计
实验研究
小结
本章总结
参考文献
杨勇，工学博士，西华大学电气与电子信息学院副教授，硕士研究生导师，自动化系主任。主持国家自然科学基金、四川省自然科学基金、军工及企事业委托项目等十余项。发表、论文余篇。主要从事可穿戴机器人与外骨骼系统、高功率密度电机驱动控制、非线性控制，自适应学习控制等理论研究与技术应用。擅长高性能嵌入式系统研制，熟悉各类（）、（，）、（，）等系统研发。
【颠覆性科技，改写人类行走法则！】
你是否曾目睹行动受限者眼中熄灭的光？是否渴望用科技之火重新点燃千万人的行走梦想？《下肢外骨骼机器人控制技与应用》——这不是一本普通的技术书，而是一场“钢铁与血肉共生”的科技革命宣言！
本书是一部深度聚焦外骨骼机器人核心控制技术及其跨领域应用的权威著作。本书以“人机协同”为主线，系统解析了从生物力学建模、智能控制算法到多场景落地的全链条技术体系，既展现了仿生驱动、自适应阻抗控制等前沿理论，又通过医疗康复、军事增强、工业助力等典型案例，验证了技术落地的可行性与创新性。
作者杨勇 黄德青 马磊 著
著杨勇 黄德青 马磊 著 译
装帧平装
印次
定
出版社机械工业出版社
开本开
印刷时间
语种暂无
出版时间
页数
外部编号
版次
成品尺寸暂无
前言
第章绪论
下肢外骨骼机器人概要
下肢外骨骼概念
下肢外骨骼应用
下肢外骨骼机器人的发展现状
国内下肢外骨骼的发展
国外下肢外骨骼的发展
下肢外骨骼机器人的控制方法
经典控制
灵敏度放大控制
自适应控制
神经网络控制
模糊控制
鲁棒控制
本章总结
参考文献
第章下肢外骨骼机器人建模
下肢外骨骼机器人运动学建模
下肢外骨骼机器人动力学建模
引言
单支撑状态模型
双支撑状态模型
本章总结
参考文献
第章外骨骼机器人自适应迭代学习控制
迭代学习控制
外骨骼神经网络迭代学习位置约束控制
引言
输出位置约束
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于扩张状态观测器的外骨骼迭代学习控制
引言
扩张状态观测器
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
不依赖模型的外骨骼自适应迭代学习控制
引言
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼增强神经自适应迭代学习控制
引言
控制算法设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章外骨骼机器人自适应阻抗控制
阻抗控制原理
基于名义模型的外骨骼阻抗控制
引言
阻抗控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼神经学习阻抗控制
引言
神经学习阻抗控制
稳定性分析
仿真研究
小结
目录
●●●●●
●●●●●
下肢外骨骼机器人控制技术与应用
基于运动意图估计的外骨骼阻抗控制
引言
运动意图估计
控制器设计
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章液压驱动外骨骼机器人控制技术
液压驱动系统
引言
液压驱动器原理
外骨骼液压驱动系统结构
液压驱动系统动态模型
液压驱动外骨骼采样控制
引言
外骨骼离散时间模型
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
液压驱动外骨骼自适应反步控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于干扰观测器的外骨骼液压驱动关节滑模控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼液压驱动系统输出反馈重复学习控制
引言
扩张状态观测器
输出反馈控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章受非线性约束的外骨骼机器人控制技术
液压驱动外骨骼系统的约束问题
受输出约束的液压驱动外骨骼自适应控制
引言
控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
外骨骼液压驱动关节输出约束容错控制
引言
外骨骼执行器故障模型
容错控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
受死区约束的外骨骼液压驱动器神经网络控制
引言
执行器死区模型
状态反馈方法
输出反馈方法
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章柔性关节下肢外骨骼控制技术
柔性关节外骨骼
柔性关节外骨骼模型与控制方法
自适应方法
奇异摄动法
输入整形法
智能控制法
基于奇异摄动的柔性关节下肢外骨骼自适应控制
引言
奇异摄动
控制器设计
仿真研究
小结
柔性关节外骨骼模糊反演控制
引言
模糊控制器设计
稳定性分析
仿真研究
小结
基于观测器的外骨骼自适应控制
引言
基于观测器的控制设计
稳定性分析
仿真研究
小结
本章总结
参考文献
第章外骨骼系统实现与应用
引言
基于完整动力学的外骨骼自适应控制设计与应用
液压驱动外骨骼系统结构
外骨骼传感器配置
含液压动态的完整动力学模型
控制器设计
实验研究
小结
外骨骼系统混合控制设计与应用
混合控制外骨骼系统结构
外骨骼传感器配置
混合控制策略与控制器设计
实验研究
小结
本章总结
参考文献
杨勇，工学博士，西华大学电气与电子信息学院副教授，硕士研究生导师，自动化系主任。主持国家自然科学基金、四川省自然科学基金、军工及企事业委托项目等十余项。发表、论文余篇。主要从事可穿戴机器人与外骨骼系统、高功率密度电机驱动控制、非线性控制，自适应学习控制等理论研究与技术应用。擅长高性能嵌入式系统研制，熟悉各类（）、（，）、（，）等系统研发。
【颠覆性科技，改写人类行走法则！】
你是否曾目睹行动受限者眼中熄灭的光？是否渴望用科技之火重新点燃千万人的行走梦想？《下肢外骨骼机器人控制技与应用》——这不是一本普通的技术书，而是一场“钢铁与血肉共生”的科技革命宣言！
本书是一部深度聚焦外骨骼机器人核心控制技术及其跨领域应用的权威著作。本书以“人机协同”为主线，系统解析了从生物力学建模、智能控制算法到多场景落地的全链条技术体系，既展现了仿生驱动、自适应阻抗控制等前沿理论，又通过医疗康复、军事增强、工业助力等典型案例，验证了技术落地的可行性与创新性。