| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787030746955 |
| 所属分类：图书>自然科学>数学>数学理论 |
目 录
目录
前言
第 章 绪论
背景及意义
并联机器人国内外研究现状
运动学的研究
动力学模型的研究
轨迹规划方法的研究
轨迹跟踪控制策略及方法的研究
第 章 并联机器人运动学分析
并联机器人结构
建立坐标系
逆运动学分析
正运动学分析
正运动学、逆运动学求解数据分析
基于 神经网络的正运动学分析
神经网络设计
改进的神经网络算法
仿真与结果分析
运动空间分析
位姿分析
工作空间影响因素
基于 的 并联机器人工作空间仿真
本章小结
第 章 并联机器人轨迹规划方法与优化
操作空间路径描述
关节空间分段多项式插值
分段多项式
并联机器人——建模、优化及运动控制
分段多项式
分段多项式
轨迹仿真分析
分段多项式
分段多项式分析
仿真实验
仿真对比分析
一种改进的粒子群优化轨迹
改进的粒子群算法约束条件
改进的粒子群优化算法的仿真
本章小结
第 章 并联机器人控制系统设计
动力学建模
动力学控制方案
基于 控制的方案
自抗扰控制的方案
线性自抗扰控制器
系统控制器的设计
控制系统的设计与仿真
仿真模型设计
两种控制方法对比仿真
本章小结
第 章 并联机器人伺服系统设计
关节交流永磁同步电动机驱动的数学模型
电流环调节器的设计
速度环调节器的设计
位置环调节器的设计
仿真设计
调节器的 模型
空间电压矢量脉宽调制算法实现及 仿真
系统仿真与结果分析
本章小结
第 章 样机系统实验验证
样机硬件部分设计
伺服系统硬件设计
机器人控制器设计
视觉信息采集系统设计
机械机构设计
主控制器设计
样机软件部分设计
主控制器工作流程
机器人控制器工作流程
伺服系统工作流程
实验验证与分析
视觉信号采集
实验目的及实验方案
数据分析
本章小结
参考文献
附录 相关程序代码
显示全部信息
目录
前言
第 章 绪论
背景及意义
并联机器人国内外研究现状
运动学的研究
动力学模型的研究
轨迹规划方法的研究
轨迹跟踪控制策略及方法的研究
第 章 并联机器人运动学分析
并联机器人结构
建立坐标系
逆运动学分析
正运动学分析
正运动学、逆运动学求解数据分析
基于 神经网络的正运动学分析
神经网络设计
改进的神经网络算法
仿真与结果分析
运动空间分析
位姿分析
工作空间影响因素
基于 的 并联机器人工作空间仿真
本章小结
第 章 并联机器人轨迹规划方法与优化
操作空间路径描述
关节空间分段多项式插值
分段多项式
并联机器人——建模、优化及运动控制
分段多项式
分段多项式
轨迹仿真分析
分段多项式
分段多项式分析
仿真实验
仿真对比分析
一种改进的粒子群优化轨迹
改进的粒子群算法约束条件
改进的粒子群优化算法的仿真
本章小结
第 章 并联机器人控制系统设计
动力学建模
动力学控制方案
基于 控制的方案
自抗扰控制的方案
线性自抗扰控制器
系统控制器的设计
控制系统的设计与仿真
仿真模型设计
两种控制方法对比仿真
本章小结
第 章 并联机器人伺服系统设计
关节交流永磁同步电动机驱动的数学模型
电流环调节器的设计
速度环调节器的设计
位置环调节器的设计
仿真设计
调节器的 模型
空间电压矢量脉宽调制算法实现及 仿真
系统仿真与结果分析
本章小结
第 章 样机系统实验验证
样机硬件部分设计
伺服系统硬件设计
机器人控制器设计
视觉信息采集系统设计
机械机构设计
主控制器设计
样机软件部分设计
主控制器工作流程
机器人控制器工作流程
伺服系统工作流程
实验验证与分析
视觉信号采集
实验目的及实验方案
数据分析
本章小结
参考文献
附录 相关程序代码
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