| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装-胶订 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787111788195 |
| 所属分类：图书>工业技术>金属学与金属工艺 |
商品详情
基本信息（以实物为准）
商品名称：机器人学基础
作者：魏洪兴 王殿君 陈亚 等 定 开
出版社：机械工业 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次
目 录
前言
第章绪论
机器人的定义和特点
机器人的定义
机器人的特点
机器人的发展简介
机器人的起源
国外机器人的发展
机器人的发展
机器人学的主要研究方向
小结
参考文献
习题
第章机器人机构前言
第章绪论
机器人的定义和特点
机器人的定义
机器人的特点
机器人的发展简介
机器人的起源
国外机器人的发展
机器人的发展
机器人学的主要研究方向
小结
参考文献
习题
第章机器人机构
引言
机器人机构简图画法
典型机器人机构的图形符号
其他机器人机构的简图画法
机器人分类
机器人按应用领域和服务对象划分
机器人按机构划分
简介
安装
小结
参考文献
习题
第章空间描述和变换
引言
机器人位置、姿态与位姿
位置
姿态
位姿
坐标系变换
坐标系平移
坐标系旋转
坐标系变换综合
变换算子
平移算子
旋转算子
一般变换算子
变换算法
复合变换
逆变换
变换方程
绕一般轴的旋转
旋转矩阵通式
等效转轴与等效转角
其他姿态描述方法
固定角
欧拉角
四元数
空间姿态描述方法总结与对比
基于 的位姿描述
坐标系变换
姿态的描述
姿态可视化
小结
参考文献
习题
第章机器人正运动学
引言
连杆的描述与定义
连杆关节轴的描述
相邻连杆连接方式的描述
连杆参数
机器人正运动学
法介绍
改进法建模
标准法建模
关节空间、笛卡儿空间和驱动器空间
工业机器人运动学实例
工具的定位
基于 的机器人建模与正运动学
小结
参考文献
习题
第章机器人逆运动学
引言
机器人逆运动学
解的存在性与多解问题
代数解法和几何解法
三轴相交的解法
工业机器人逆运动学实例
机器人运动学逆解的实际应用
基于 的机器人逆运动学
雅可比矩阵
雅可比矩阵的矢量积法
微分变换原理
雅可比矩阵的微分变换法
雅可比矩阵参考坐标系的变换
奇异性
雅可比条件数及可操作性
基于 的雅可比矩阵
小结
参考文献
习题
第章机器人动力学
概述
动力学分析基础
广义坐标
虚位移和虚功原理
广义外力
达朗贝尔原理
拉格朗日方程
惯性张量
牛顿欧拉方程
机器人的牛顿欧拉动力学建模
自由度机器人的牛顿欧拉动力学建模
封闭形式的牛顿欧拉动力学方程
机器人的拉格朗日动力学建模
自由度机器人的拉格朗日动力学建模
多自由度机器人的拉格朗日动力学建模
基于 的机器人动力学仿真
正向动力学仿真
逆向动力学仿真
小结
参考文献
习题
第章机器人轨迹规划
引言
轨迹规划概述
机器人轨迹规划问题实例
机器人轨迹的生成方式
关节空间轨迹规划方法
三次多项式插值
过路径点的三次多项式插值
高次多项式插值
用抛物线过渡的线性插值
笛卡儿空间轨迹规划方法
线性函数插值
圆弧插值
速度曲线
基于 的轨迹规划
小结
参考文献
习题
第章协作机器人实例与应用
引言
协作机器人体系结构
基于改进法的协作机器人运动学建模与仿真
协作机器人正运动学建模
协作机器人正运动学仿真
协作机器人逆运动学建模
协作机器人逆运动学仿真
基于标准法的协作机器人运动学建模与仿真
小结
参考文献
习题
部分习题答案
显示全部信息
作者简介
魏洪兴，遨博（北京）智能科技股份有限公司董事长
基本信息（以实物为准）
商品名称：机器人学基础
作者：魏洪兴 王殿君 陈亚 等 定 开
出版社：机械工业 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次
目 录
前言
第章绪论
机器人的定义和特点
机器人的定义
机器人的特点
机器人的发展简介
机器人的起源
国外机器人的发展
机器人的发展
机器人学的主要研究方向
小结
参考文献
习题
第章机器人机构前言
第章绪论
机器人的定义和特点
机器人的定义
机器人的特点
机器人的发展简介
机器人的起源
国外机器人的发展
机器人的发展
机器人学的主要研究方向
小结
参考文献
习题
第章机器人机构
引言
机器人机构简图画法
典型机器人机构的图形符号
其他机器人机构的简图画法
机器人分类
机器人按应用领域和服务对象划分
机器人按机构划分
简介
安装
小结
参考文献
习题
第章空间描述和变换
引言
机器人位置、姿态与位姿
位置
姿态
位姿
坐标系变换
坐标系平移
坐标系旋转
坐标系变换综合
变换算子
平移算子
旋转算子
一般变换算子
变换算法
复合变换
逆变换
变换方程
绕一般轴的旋转
旋转矩阵通式
等效转轴与等效转角
其他姿态描述方法
固定角
欧拉角
四元数
空间姿态描述方法总结与对比
基于 的位姿描述
坐标系变换
姿态的描述
姿态可视化
小结
参考文献
习题
第章机器人正运动学
引言
连杆的描述与定义
连杆关节轴的描述
相邻连杆连接方式的描述
连杆参数
机器人正运动学
法介绍
改进法建模
标准法建模
关节空间、笛卡儿空间和驱动器空间
工业机器人运动学实例
工具的定位
基于 的机器人建模与正运动学
小结
参考文献
习题
第章机器人逆运动学
引言
机器人逆运动学
解的存在性与多解问题
代数解法和几何解法
三轴相交的解法
工业机器人逆运动学实例
机器人运动学逆解的实际应用
基于 的机器人逆运动学
雅可比矩阵
雅可比矩阵的矢量积法
微分变换原理
雅可比矩阵的微分变换法
雅可比矩阵参考坐标系的变换
奇异性
雅可比条件数及可操作性
基于 的雅可比矩阵
小结
参考文献
习题
第章机器人动力学
概述
动力学分析基础
广义坐标
虚位移和虚功原理
广义外力
达朗贝尔原理
拉格朗日方程
惯性张量
牛顿欧拉方程
机器人的牛顿欧拉动力学建模
自由度机器人的牛顿欧拉动力学建模
封闭形式的牛顿欧拉动力学方程
机器人的拉格朗日动力学建模
自由度机器人的拉格朗日动力学建模
多自由度机器人的拉格朗日动力学建模
基于 的机器人动力学仿真
正向动力学仿真
逆向动力学仿真
小结
参考文献
习题
第章机器人轨迹规划
引言
轨迹规划概述
机器人轨迹规划问题实例
机器人轨迹的生成方式
关节空间轨迹规划方法
三次多项式插值
过路径点的三次多项式插值
高次多项式插值
用抛物线过渡的线性插值
笛卡儿空间轨迹规划方法
线性函数插值
圆弧插值
速度曲线
基于 的轨迹规划
小结
参考文献
习题
第章协作机器人实例与应用
引言
协作机器人体系结构
基于改进法的协作机器人运动学建模与仿真
协作机器人正运动学建模
协作机器人正运动学仿真
协作机器人逆运动学建模
协作机器人逆运动学仿真
基于标准法的协作机器人运动学建模与仿真
小结
参考文献
习题
部分习题答案
显示全部信息
作者简介
魏洪兴，遨博（北京）智能科技股份有限公司董事长