| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装-胶订 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787562563976 |
| 所属分类：图书>工业技术>金属学与金属工艺 |
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内容简介
本书为中国地质大学（武汉）本科生院的资助教材，其核心内容主要包含机器人的 发展现状和趋势、机器人位姿描述与齐次变换、机器人运动学、机器人雅克比、机器人动力学、机器人轨迹规划，以及机器人运动控制。
本书的特点：①教材内容将代数法与几何法有机融合；②教材内容将融入思政内容；③教材内容将介绍 机器人技术；④梯度化教材结构设计；⑤教材内容中将融入项目化机器人实物制作案例。
目 录
机器人概述
机器人的概念与发展简史
机器人的概念
机器人的发展简史
机器人的分类
按照应用领域分类
按照机座移动方式分类
按照坐标形式分类
按照控制方式分类
按照驱动方式分类
机器人机构
操作臂的结构形式
手腕的结构形式
手爪的结构形式 机器人概述
机器人的概念与发展简史
机器人的概念
机器人的发展简史
机器人的分类
按照应用领域分类
按照机座移动方式分类
按照坐标形式分类
按照控制方式分类
按照驱动方式分类
机器人机构
操作臂的结构形式
手腕的结构形式
手爪的结构形式
机器人的规格
机器人操作系统
的系统架构
的自身结构
机器人产业发展现状与趋势
机器人产业发展现状
机器人产业发展趋势
位姿描述和齐次变换
刚体位姿描述
刚体的位置描述
刚体的姿态描述
手爪坐标系
坐标变换
坐标平移变换
坐标旋转变换
一般变换
齐次坐标和齐次变换
齐次坐标
齐次变换
齐次变换矩阵的运算
变换矩阵相乘
变换矩阵求逆
欧拉角与角
绕固定轴旋转角
欧拉角
欧拉角
旋转变换通式和等效转轴与转角
旋转变换通式
等效转轴和等效转角
变换方程
机器人运动学——位置分析
连杆参数和连杆坐标系
连杆本身的描述
连杆之间连接的描述
连杆坐标系
连杆变换和位置方程
连杆变换
机器人位置方程
机器人位置方程分析步骤
换刀机械手位置正解分析
参数表传统描述方法
参数表描述新方法
运动学方程
机器人位置正解分析
六自由度机器人位置反解分析
位置反解的有关问题
解的存在性和工作空间
反解的 性和 解
求解方法
关节空间和操作空间
机器人运动学——速度分析
雅可比矩阵的定义
微分运动和广义速度
微分运动的描述
基于基点法的微分运动关系推导
雅可比矩阵的构造法
矢量积的方法
微分变换法
的雅可比
用微分变换法计算
用矢量积方法计算
力雅可比
奇异性和灵巧度
雅可比的奇异性
速度反解
雅可比矩阵的奇异值分解
灵巧度度量指标
机器人动力学
连杆的速度和加速度分析
旋转矩阵的导数
刚体的速度和加速度
连杆的运动传递
旋转关节的连杆运动的传递
移动关节的连杆运动传递
质心的速度和加速度
雅可比矩阵的速度递推法
牛顿欧拉递推动力学方程
牛顿欧拉方程
惯性张量
动力学逆问题递推算法
封闭形式的动力学方程
拉格朗日动力学
机器人轨迹规划
关节空间轨迹规划
三次多项式插值
过路径点的三次多项式插值
高阶多项式插值
笛卡尔空间规划方法
直线轨迹规划
圆弧轨迹规划
机器人控制
引言
机器人控制的目的
机器人控制系统架构
机器人控制所采用的基本方法
李雅普诺夫稳定性分析
独立的控制
控制方案
稳定性分析
具有重力补偿的控制
具有实时重力补偿的控制
具有固定重力补偿的控制
计算力矩法
控制任务
控制方案及稳定性分析
控制中的实际问题
模型计算时间问题
参数问题
主要参考文献
显示全部信息
商品详情
基本信息（以实物为准）
商品名称：机器人技术基础
作者：编者曹文熬 定 开
出版社：中国地质大学 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次
内容简介
本书为中国地质大学（武汉）本科生院的资助教材，其核心内容主要包含机器人的 发展现状和趋势、机器人位姿描述与齐次变换、机器人运动学、机器人雅克比、机器人动力学、机器人轨迹规划，以及机器人运动控制。
本书的特点：①教材内容将代数法与几何法有机融合；②教材内容将融入思政内容；③教材内容将介绍 机器人技术；④梯度化教材结构设计；⑤教材内容中将融入项目化机器人实物制作案例。
目 录
机器人概述
机器人的概念与发展简史
机器人的概念
机器人的发展简史
机器人的分类
按照应用领域分类
按照机座移动方式分类
按照坐标形式分类
按照控制方式分类
按照驱动方式分类
机器人机构
操作臂的结构形式
手腕的结构形式
手爪的结构形式 机器人概述
机器人的概念与发展简史
机器人的概念
机器人的发展简史
机器人的分类
按照应用领域分类
按照机座移动方式分类
按照坐标形式分类
按照控制方式分类
按照驱动方式分类
机器人机构
操作臂的结构形式
手腕的结构形式
手爪的结构形式
机器人的规格
机器人操作系统
的系统架构
的自身结构
机器人产业发展现状与趋势
机器人产业发展现状
机器人产业发展趋势
位姿描述和齐次变换
刚体位姿描述
刚体的位置描述
刚体的姿态描述
手爪坐标系
坐标变换
坐标平移变换
坐标旋转变换
一般变换
齐次坐标和齐次变换
齐次坐标
齐次变换
齐次变换矩阵的运算
变换矩阵相乘
变换矩阵求逆
欧拉角与角
绕固定轴旋转角
欧拉角
欧拉角
旋转变换通式和等效转轴与转角
旋转变换通式
等效转轴和等效转角
变换方程
机器人运动学——位置分析
连杆参数和连杆坐标系
连杆本身的描述
连杆之间连接的描述
连杆坐标系
连杆变换和位置方程
连杆变换
机器人位置方程
机器人位置方程分析步骤
换刀机械手位置正解分析
参数表传统描述方法
参数表描述新方法
运动学方程
机器人位置正解分析
六自由度机器人位置反解分析
位置反解的有关问题
解的存在性和工作空间
反解的 性和 解
求解方法
关节空间和操作空间
机器人运动学——速度分析
雅可比矩阵的定义
微分运动和广义速度
微分运动的描述
基于基点法的微分运动关系推导
雅可比矩阵的构造法
矢量积的方法
微分变换法
的雅可比
用微分变换法计算
用矢量积方法计算
力雅可比
奇异性和灵巧度
雅可比的奇异性
速度反解
雅可比矩阵的奇异值分解
灵巧度度量指标
机器人动力学
连杆的速度和加速度分析
旋转矩阵的导数
刚体的速度和加速度
连杆的运动传递
旋转关节的连杆运动的传递
移动关节的连杆运动传递
质心的速度和加速度
雅可比矩阵的速度递推法
牛顿欧拉递推动力学方程
牛顿欧拉方程
惯性张量
动力学逆问题递推算法
封闭形式的动力学方程
拉格朗日动力学
机器人轨迹规划
关节空间轨迹规划
三次多项式插值
过路径点的三次多项式插值
高阶多项式插值
笛卡尔空间规划方法
直线轨迹规划
圆弧轨迹规划
机器人控制
引言
机器人控制的目的
机器人控制系统架构
机器人控制所采用的基本方法
李雅普诺夫稳定性分析
独立的控制
控制方案
稳定性分析
具有重力补偿的控制
具有实时重力补偿的控制
具有固定重力补偿的控制
计算力矩法
控制任务
控制方案及稳定性分析
控制中的实际问题
模型计算时间问题
参数问题
主要参考文献
显示全部信息
商品详情
基本信息（以实物为准）
商品名称：机器人技术基础
作者：编者曹文熬 定 开
出版社：中国地质大学 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次