| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装-胶订 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787118048360 |
| 所属分类：图书>自然科学>物理学>热学与物质分子运动论 |
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内容简介
本书对平面五杆并联机构进行了结构分析，提出了平面五杆并联机器人运动系统方案设计，建立了平面五杆并联机器人的位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析、速度和加速度正解及逆解等数学模型，提出了构造并联机器人雅可比矩阵的新方法。
本书可供机械自动化类专业或其他相关专业的师生或工程技术人员参考。
目 录
章 平面五杆并联机构的结构分析
。 结构分析和拓扑描述
。 自由度的计算
。 可装配性条件
。 可动性条件
第章 平面五杆并联机器人系统方案设计
。 平面五杆并联机构的应用
。 平面五杆并联机器人运动系统方案设计
。 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人
第章 平面五杆并联机器人的位姿正解
。 位姿分析
。 不同系统方案的位姿分析
。 位姿正解分析
第章 平面五杆并联机器人位姿逆解章 平面五杆并联机构的结构分析
。 结构分析和拓扑描述
。 自由度的计算
。 可装配性条件
。 可动性条件
第章 平面五杆并联机器人系统方案设计
。 平面五杆并联机构的应用
。 平面五杆并联机器人运动系统方案设计
。 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人
第章 平面五杆并联机器人的位姿正解
。 位姿分析
。 不同系统方案的位姿分析
。 位姿正解分析
第章 平面五杆并联机器人位姿逆解
。 位姿逆解
。 位姿逆解分析程序
。 连续转变逆解分析
第章 平面五杆并联机器人的工作空间分析
。 工作空间分析建模
。 工作空间分析框图
。 工作空间分析
第章 平面五杆并联机器人的雅可比矩阵
。 串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵
。 并联机器人的雅可比矩阵
。 平面五杆并联机器人雅可比矩阵
第章 平面五杆并联机器人的速度和加速度分析
。 速度正解
。 速度逆解
。 加速度正解
。 加速度逆解
附录 主动输入取值范围分析程序
附录 位姿正解分析程序
附录 位姿逆解分析程序
附录 运动轨迹逆解分析程序
附录 工作空间分析程序
附录 雅可比矩阵自动生成程序
附录 两自由度机器人雅可比矩阵生成程序
附录 并联机器人雅可比矩阵构造程序
参考文献
显示全部信息
商品详情
书名平面五杆并联机器人运动学导论
作者辛洪兵余跃庆 著
出版社：国防工业出版社
出版日期
字数
页码
版次
装帧：平装
开本：
商品重量：
内容简介
本书对平面五杆并联机构进行了结构分析，提出了平面五杆并联机器人运动系统方案设计，建立了平面五杆并联机器人的位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析、速度和加速度正解及逆解等数学模型，提出了构造并联机器人雅可比矩阵的新方法。
本书可供机械自动化类专业或其他相关专业的师生或工程技术人员参考。
目 录
章 平面五杆并联机构的结构分析
。 结构分析和拓扑描述
。 自由度的计算
。 可装配性条件
。 可动性条件
第章 平面五杆并联机器人系统方案设计
。 平面五杆并联机构的应用
。 平面五杆并联机器人运动系统方案设计
。 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人
第章 平面五杆并联机器人的位姿正解
。 位姿分析
。 不同系统方案的位姿分析
。 位姿正解分析
第章 平面五杆并联机器人位姿逆解章 平面五杆并联机构的结构分析
。 结构分析和拓扑描述
。 自由度的计算
。 可装配性条件
。 可动性条件
第章 平面五杆并联机器人系统方案设计
。 平面五杆并联机构的应用
。 平面五杆并联机器人运动系统方案设计
。 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人
第章 平面五杆并联机器人的位姿正解
。 位姿分析
。 不同系统方案的位姿分析
。 位姿正解分析
第章 平面五杆并联机器人位姿逆解
。 位姿逆解
。 位姿逆解分析程序
。 连续转变逆解分析
第章 平面五杆并联机器人的工作空间分析
。 工作空间分析建模
。 工作空间分析框图
。 工作空间分析
第章 平面五杆并联机器人的雅可比矩阵
。 串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵
。 并联机器人的雅可比矩阵
。 平面五杆并联机器人雅可比矩阵
第章 平面五杆并联机器人的速度和加速度分析
。 速度正解
。 速度逆解
。 加速度正解
。 加速度逆解
附录 主动输入取值范围分析程序
附录 位姿正解分析程序
附录 位姿逆解分析程序
附录 运动轨迹逆解分析程序
附录 工作空间分析程序
附录 雅可比矩阵自动生成程序
附录 两自由度机器人雅可比矩阵生成程序
附录 并联机器人雅可比矩阵构造程序
参考文献
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商品详情
书名平面五杆并联机器人运动学导论
作者辛洪兵余跃庆 著
出版社：国防工业出版社
出版日期
字数
页码
版次
装帧：平装
开本：
商品重量：