| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：精装 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787568254618 |
| 所属分类：图书>工业技术>环境科学>环境污染及其防治 |
正版旧书，保证质量，此书为单本而非一套，电子发票。重磅推荐
内容简介
《空间机器人空间技术与科学研究丛书》内容分成四篇：第一篇主要介绍机器人基础理论，重点是空间机器人的动力学、规划与控制相关理论，其中用较大篇幅对浮动基空间机器人的动力学与控制问题进行了介绍；第二篇主要介绍空间机器人工程设计方法，重点说明如何在充分考虑空间机器人的特殊工作环境（真空、高低温、辐照等）、特殊设计约束（发射环境、难以验证等）的情况下开展产品设计和验证工作；第三篇主要介绍几个空间机器人的工程设计实例，通过实例介绍如何针对具体的工程需求，利用前两篇介绍的基础理论和工程设计方法来完成实际产品的设计。该书在最后对世界范围内已有的空间机器人产品进行了总结，并对后续技术发展进行了展望。
作者简介
王耀兵，博士，研究员，博士生导师，现任“空间智能机器人系统技术与应用”北京市重点实验室主任、中国空间技术研究院“空间智能机械系统技术”核心专业实验室主任、国防科技工业空间技术创新中心学术委员会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。长期从事空间机器人及航天器机械系统技术研究工作，参加过多个宇航型号研制和预先研究项目，完成了“大型空间机械臂”“月球表面采样机械臂”“机器人航天员”“在轨服务多机器人系统”“四足仿生移动机器人”等多个空间机器人产品的开发工作，拥有空间机器人相关授权发明专利余项。
目 录
第一篇 空间机器人基本理论
第章 绪论
． 空间机器人的定义、特点及分类
．． 空间机器人的定义
．． 空间机器人的特点
．． 空间机器人的分类
． 空间机器人的基本组成及主要研究内容？
．． 空间机器人的基本组成
．． 空间机器人的主要研究内容
第章 空间机器人运动学与动力学
． 拓扑结构数学描述
． 坐标系定义与坐标变换
． 空间机器人运动学
．． 各体位置和速度第一篇 空间机器人基本理论
第章 绪论
． 空间机器人的定义、特点及分类
．． 空间机器人的定义
．． 空间机器人的特点
．． 空间机器人的分类
． 空间机器人的基本组成及主要研究内容？
．． 空间机器人的基本组成
．． 空间机器人的主要研究内容
第章 空间机器人运动学与动力学
． 拓扑结构数学描述
． 坐标系定义与坐标变换
． 空间机器人运动学
．． 各体位置和速度
．． 末端位置和速度
．空间刚性机器人动力学方程
．． 用拉格朗日法建立空间刚性机器人动力学方程
．． 用牛顿一欧拉法建立空间刚性机器人、动力学方程
．． 不考虑基座浮动的情形
． 空间柔性机器人动力学方程
．． 柔性体变形与动能
．． 柔性体的弹性力与广义力
．． 柔性体间约束方程
．． 柔性多体系统动力学模型
．． 空间机器人柔性多体动力学模型
第章 空间机器人运动规划
． 空间操作机器人运动规划
．． 规划问题描述
．． 运动轨迹的选取
．． 关节空间运动规划
．．‘笛卡儿空间运动规划
．． 冗余机器人避关节极限和避奇异
． 空间移动机器人运动规划
．． 全局路径规划
．． 局部路径规划
．． 轮式移动机器人运动规划
第章 空间机器人运动控制
． 三环伺服运动控制
．． 电机驱动与关节伺服控制
．． 关节伺服控制系统的调试与测试
． 基于动力学模型的运动控制
．． 基于计算力矩的控制
．． 滑模变结构控制
第章 空间机器人力控制
． 力位混合控制
．． 自然约束和人工约束
．． 力位混合控制算法
． 阻抗控制
．． 期望阻抗的选定
．． 基于位置的阻抗控制
．． 基于雅可比转置的阻抗控制
．． 基于动力学模型的阻抗控制
．． 多机器人协同阻抗控制
第二篇 空间机器人设计基础
第章 空间机器人系统
． 系统设计
．． 设计内容
．． 设计原则
． 系统设计要素及约束要求
．． 功能要求
．． 性能要求
．． 环境约束要求
． 系统总体设计
． 系统构型设计
． 系统供配电设计
． 系统信息流设计
． 系统热设计
． 系统接口设计
． 系统工效学设计
． 系统可靠性设计
． 系统安全性设计
． 系统测试性设计
． 系统维修性设计
． 系统保障性设计
．元器件、原材料及工艺的选用设计
． 系统验证方案设计
第章 空间机器人机械系统
． 机械系统设计
．． 设计内容
．． 设计原则
． 空间机器人结构
……
第三篇 空间机器人设计实例
第四篇 总结与展望
参考文献
符号定义
英文缩略语
索引
显示全部信息
商品详情
空间机器人空间技术与科学研究丛书
作者 王耀兵 著；叶培建、张洪太、余后满 编
出版社 北京理工大学出版社
出版日期
字数
页码
版次
装帧 精装
开本 开
纸张 胶版纸
内容简介
《空间机器人空间技术与科学研究丛书》内容分成四篇：第一篇主要介绍机器人基础理论，重点是空间机器人的动力学、规划与控制相关理论，其中用较大篇幅对浮动基空间机器人的动力学与控制问题进行了介绍；第二篇主要介绍空间机器人工程设计方法，重点说明如何在充分考虑空间机器人的特殊工作环境（真空、高低温、辐照等）、特殊设计约束（发射环境、难以验证等）的情况下开展产品设计和验证工作；第三篇主要介绍几个空间机器人的工程设计实例，通过实例介绍如何针对具体的工程需求，利用前两篇介绍的基础理论和工程设计方法来完成实际产品的设计。该书在最后对世界范围内已有的空间机器人产品进行了总结，并对后续技术发展进行了展望。
作者简介
王耀兵，博士，研究员，博士生导师，现任“空间智能机器人系统技术与应用”北京市重点实验室主任、中国空间技术研究院“空间智能机械系统技术”核心专业实验室主任、国防科技工业空间技术创新中心学术委员会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。长期从事空间机器人及航天器机械系统技术研究工作，参加过多个宇航型号研制和预先研究项目，完成了“大型空间机械臂”“月球表面采样机械臂”“机器人航天员”“在轨服务多机器人系统”“四足仿生移动机器人”等多个空间机器人产品的开发工作，拥有空间机器人相关授权发明专利余项。
目 录
第一篇 空间机器人基本理论
第章 绪论
． 空间机器人的定义、特点及分类
．． 空间机器人的定义
．． 空间机器人的特点
．． 空间机器人的分类
． 空间机器人的基本组成及主要研究内容？
．． 空间机器人的基本组成
．． 空间机器人的主要研究内容
第章 空间机器人运动学与动力学
． 拓扑结构数学描述
． 坐标系定义与坐标变换
． 空间机器人运动学
．． 各体位置和速度第一篇 空间机器人基本理论
第章 绪论
． 空间机器人的定义、特点及分类
．． 空间机器人的定义
．． 空间机器人的特点
．． 空间机器人的分类
． 空间机器人的基本组成及主要研究内容？
．． 空间机器人的基本组成
．． 空间机器人的主要研究内容
第章 空间机器人运动学与动力学
． 拓扑结构数学描述
． 坐标系定义与坐标变换
． 空间机器人运动学
．． 各体位置和速度
．． 末端位置和速度
．空间刚性机器人动力学方程
．． 用拉格朗日法建立空间刚性机器人动力学方程
．． 用牛顿一欧拉法建立空间刚性机器人、动力学方程
．． 不考虑基座浮动的情形
． 空间柔性机器人动力学方程
．． 柔性体变形与动能
．． 柔性体的弹性力与广义力
．． 柔性体间约束方程
．． 柔性多体系统动力学模型
．． 空间机器人柔性多体动力学模型
第章 空间机器人运动规划
． 空间操作机器人运动规划
．． 规划问题描述
．． 运动轨迹的选取
．． 关节空间运动规划
．．‘笛卡儿空间运动规划
．． 冗余机器人避关节极限和避奇异
． 空间移动机器人运动规划
．． 全局路径规划
．． 局部路径规划
．． 轮式移动机器人运动规划
第章 空间机器人运动控制
． 三环伺服运动控制
．． 电机驱动与关节伺服控制
．． 关节伺服控制系统的调试与测试
． 基于动力学模型的运动控制
．． 基于计算力矩的控制
．． 滑模变结构控制
第章 空间机器人力控制
． 力位混合控制
．． 自然约束和人工约束
．． 力位混合控制算法
． 阻抗控制
．． 期望阻抗的选定
．． 基于位置的阻抗控制
．． 基于雅可比转置的阻抗控制
．． 基于动力学模型的阻抗控制
．． 多机器人协同阻抗控制
第二篇 空间机器人设计基础
第章 空间机器人系统
． 系统设计
．． 设计内容
．． 设计原则
． 系统设计要素及约束要求
．． 功能要求
．． 性能要求
．． 环境约束要求
． 系统总体设计
． 系统构型设计
． 系统供配电设计
． 系统信息流设计
． 系统热设计
． 系统接口设计
． 系统工效学设计
． 系统可靠性设计
． 系统安全性设计
． 系统测试性设计
． 系统维修性设计
． 系统保障性设计
．元器件、原材料及工艺的选用设计
． 系统验证方案设计
第章 空间机器人机械系统
． 机械系统设计
．． 设计内容
．． 设计原则
． 空间机器人结构
……
第三篇 空间机器人设计实例
第四篇 总结与展望
参考文献
符号定义
英文缩略语
索引
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商品详情
空间机器人空间技术与科学研究丛书
作者 王耀兵 著；叶培建、张洪太、余后满 编
出版社 北京理工大学出版社
出版日期
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版次
装帧 精装
开本 开
纸张 胶版纸