| 开本：16开 |
| 纸张：胶版纸 |
| 包装：平装-胶订 |
| 是否套装：否 |
| 国际标准书号ISBN：9787118143126 |
| 所属分类：图书>工业技术>一般工业技术 |
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内容简介
本书以工业机器人控制系统为核心，系统阐述了从基础理论到工程应用的关键技术。全书共章，首先介绍控制系统的基本架构，进而深入机器人运动学与动力学辨识，为精准控制奠定理论基础；随后重点讲解控制系统设计、轨迹插补与加减速控制等核心算法，确保机器人动作平滑、高效。后半部分围绕译码单元、示教器、协同及离线编程等实际工程组件展开，突出理论与实践的有机融合。本书注重系统性思维培养和实用问题解决，适合自动化、机器人工程等专业师生及制造业工程师参考使用。
目 录
第章 绪论
工业机器人定义
工业机器人分类
工业机器人组成
机械本体
驱动系统
控制系统
小结
第章 机器人运动学
介绍
参数
工业机器人运动学
正运动学
逆运动学第章 绪论
工业机器人定义
工业机器人分类
工业机器人组成
机械本体
驱动系统
控制系统
小结
第章 机器人运动学
介绍
参数
工业机器人运动学
正运动学
逆运动学
双臂机器人
双臂机器人正运动学
双臂机器人逆运动学
碰撞检测
双机器人碰撞检测模型
碰撞检测算法
小结
第章 动力学建模与参数辨识
介绍
动力学建模
拉格朗日方程
关节摩擦
电机惯量
动力学模型验证
线性模型
参数重组
负载辨识
实验方案设计
负载辨识模型
小二乘法
激励轨迹设计
数据处理方案
实验结果与分析
惯性参数辨识
加权 小二乘法
一次辨识与分步辨识
小结
第章 控制系统
介绍
控制器结构
译码
前瞻
插补
加减速
机器人控制器设计示例
总体设计
硬件层
控制器功能
组件设计
软件系统设计
组件通信的实现
小结
第章 工业机器人轨迹插补
介绍
关节空间插补
三次多项式插补
五次多项式插补
条插补
任务空间插补
空间直线插补
空间圆弧插补
抛物线插补
轨迹过渡算法
直线直线转接
圆弧圆弧转接
抛物线抛物线运动
小结
第章 加减速控制
介绍
直线加减速离散算法
直线加减速
实际移动速度
离散后的运动速度
型加减速
型加减速
离散加减速
平滑型加减速
平滑型加减速介绍
平滑型曲线离散迭代公式
速度前瞻
速度曲线公式推导
前瞻方案
仿真
输入整形
输入整形原理
连续输入整形
小结
第章 译码
介绍
工业机器人语言
编程指令组成及功能解释
文件结构
译码器设计
总体设计
词法分析
语法分析
语义分析
小结
第章 示教器
介绍
示教器功能
操作区域
显示区域
键盘区域
示教器实现
系统功能分析
总体设计
实现
小结
第章 编程
介绍
的基本组成
机器人编程
机器人指令
组件开发
总体结构
编程工具
运行系统设计
小结
章 离线编程系统
介绍
系统设计
建模
数据管理
模型管理
运动模型建模
项目管理
任务实现
任务构建
任务数据接口
任务坐标系系统
机器人仿真
离线编程实验
构建离线编程项目模型
构建离线编程任务
执行离线编程项目
小结
附录 小惯性参数集
参考文献
显示全部信息
商品详情
基本信息（以实物为准）
商品名称：工业机器人控制系统理论与实践
作者：陈友东 定 开本开
出版社：国防工业 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次
内容简介
本书以工业机器人控制系统为核心，系统阐述了从基础理论到工程应用的关键技术。全书共章，首先介绍控制系统的基本架构，进而深入机器人运动学与动力学辨识，为精准控制奠定理论基础；随后重点讲解控制系统设计、轨迹插补与加减速控制等核心算法，确保机器人动作平滑、高效。后半部分围绕译码单元、示教器、协同及离线编程等实际工程组件展开，突出理论与实践的有机融合。本书注重系统性思维培养和实用问题解决，适合自动化、机器人工程等专业师生及制造业工程师参考使用。
目 录
第章 绪论
工业机器人定义
工业机器人分类
工业机器人组成
机械本体
驱动系统
控制系统
小结
第章 机器人运动学
介绍
参数
工业机器人运动学
正运动学
逆运动学第章 绪论
工业机器人定义
工业机器人分类
工业机器人组成
机械本体
驱动系统
控制系统
小结
第章 机器人运动学
介绍
参数
工业机器人运动学
正运动学
逆运动学
双臂机器人
双臂机器人正运动学
双臂机器人逆运动学
碰撞检测
双机器人碰撞检测模型
碰撞检测算法
小结
第章 动力学建模与参数辨识
介绍
动力学建模
拉格朗日方程
关节摩擦
电机惯量
动力学模型验证
线性模型
参数重组
负载辨识
实验方案设计
负载辨识模型
小二乘法
激励轨迹设计
数据处理方案
实验结果与分析
惯性参数辨识
加权 小二乘法
一次辨识与分步辨识
小结
第章 控制系统
介绍
控制器结构
译码
前瞻
插补
加减速
机器人控制器设计示例
总体设计
硬件层
控制器功能
组件设计
软件系统设计
组件通信的实现
小结
第章 工业机器人轨迹插补
介绍
关节空间插补
三次多项式插补
五次多项式插补
条插补
任务空间插补
空间直线插补
空间圆弧插补
抛物线插补
轨迹过渡算法
直线直线转接
圆弧圆弧转接
抛物线抛物线运动
小结
第章 加减速控制
介绍
直线加减速离散算法
直线加减速
实际移动速度
离散后的运动速度
型加减速
型加减速
离散加减速
平滑型加减速
平滑型加减速介绍
平滑型曲线离散迭代公式
速度前瞻
速度曲线公式推导
前瞻方案
仿真
输入整形
输入整形原理
连续输入整形
小结
第章 译码
介绍
工业机器人语言
编程指令组成及功能解释
文件结构
译码器设计
总体设计
词法分析
语法分析
语义分析
小结
第章 示教器
介绍
示教器功能
操作区域
显示区域
键盘区域
示教器实现
系统功能分析
总体设计
实现
小结
第章 编程
介绍
的基本组成
机器人编程
机器人指令
组件开发
总体结构
编程工具
运行系统设计
小结
章 离线编程系统
介绍
系统设计
建模
数据管理
模型管理
运动模型建模
项目管理
任务实现
任务构建
任务数据接口
任务坐标系系统
机器人仿真
离线编程实验
构建离线编程项目模型
构建离线编程任务
执行离线编程项目
小结
附录 小惯性参数集
参考文献
显示全部信息
商品详情
基本信息（以实物为准）
商品名称：工业机器人控制系统理论与实践
作者：陈友东 定 开本开
出版社：国防工业 号 页数
出版时间 版次 商品类型：图书
印刷时间 印次